Kako robotsko sledenje varjenju doseže kompenzacijo v realnem času

Z razvojem predelovalne industrije je tehnologija robotskega varjenja postala pomembno orodje za številna proizvodna podjetja. Eden od ključnih členov v tehnologiji robotskega varjenja je sledenje varjenju, ki lahko zazna položaj in obliko zvara v realnem času med postopkom varjenja in nato izvede kompenzacijo v realnem času glede na rezultate detekcije, da zagotovi natančnost in stabilnost varjenje.
Kako torej robotsko sledenje varjenju doseže kompenzacijo v realnem času? Ta članek bo podrobno predstavil konkretne korake kompenzacije robotskega sledenja zvaru v realnem času.
Najprej odkrivanje zvarov
Prvi korak pri robotskem sledenju zvaru je zaznavanje zvara, ki običajno zahteva uporabo senzorjev. Senzorji lahko spremljajo položaj in obliko zvara v realnem času in nato te informacije posredujejo robotskemu krmilnemu sistemu. Obstaja veliko vrst senzorjev, kot so optični senzorji, laserski senzorji, kamere itd., Na izbiro različnih senzorjev pa bodo vplivali številni dejavniki, kot so delovno okolje, varilni materiali itd.
Drugič, pretvorba koordinat
Ker sta koordinatni sistem robota in koordinatni sistem zvara običajno neskladna, je v procesu robotskega sledenja zvaru potrebna pretvorba koordinat. Natančneje, informacije, kot sta položaj in oblika zvara, ki jih zazna senzor, je treba pretvoriti v koordinate v koordinatnem sistemu robotskega orodja. To zahteva geometrijsko transformacijo, kot so vrtenje, prevajanje in druge operacije. V praksi se transformacija koordinat običajno izvaja z matematičnim modelom.
3. Računsko odstopanje
S pretvorbo koordinat lahko zaznane informacije o zvaru pretvorimo v koordinate v koordinatnem sistemu robotskega orodja. Nato moramo izračunati količino odstopanja med robotom in zvarom. To se običajno izvede z izračunom evklidske razdalje med trenutnim položajem robota in položajem zvara. Če razdalja med robotom in zvarom presega dovoljeno območje napake, je potrebna kompenzacija v realnem času.
4. Nadomestilo v realnem času
Po izračunu odstopanja lahko izvedemo kompenzacijo v realnem času. Namen kompenzacije v realnem času je zmanjšati odstopanje z nadzorom poti robota. Natančneje, koraki, potrebni za nadomestilo v realnem času, vključujejo:
Določite smer kompenzacije: glede na pozitivno ali negativno količino odstopanja določite, ali je treba robota nastaviti v levo ali desno, navzgor ali navzdol.
Izračunajte kompenzacijsko razdaljo: Glede na velikost odstopanja izračunajte razdaljo, ki naj bi jo premaknil robot.
Uresničite kompenzacijo v realnem času: kompenzacijska razdalja in smer kompenzacije se pretvorita v navodila, ki jih sistem za nadzor robota lahko razume, in robot je nadzorovan za izvajanje operacije kompenzacije v realnem času.
5. Nadzor varjenja
S pomočjo kompenzacijskih operacij v realnem času lahko robot natančneje postavi zvar in izvede natančno varjenje. Ker pa se lahko razdalja med robotom in zvarom med postopkom varjenja nenehno spreminja, je treba robotsko sledenje zvaru doseči s stalnim povratnim nadzorom. Z nenehnim zaznavanjem odstopanj v procesu varjenja in sprotnim kompenziranjem lahko robot natančneje nadzoruje varilno pot in s tem zagotavlja stopnjo usposobljenosti in kakovost varjenja.
Skratka, realnočasovna kompenzacija robotskega sledenja varilnega šiva je zapleten proces, ki ga je treba realizirati s senzorskim zaznavanjem varilnega šiva, pretvorbo koordinat, odstopanjem pri izračunu in kompenzacijo v realnem času. S to tehnologijo lahko robot natančno sledi varjenju, zagotavlja kakovost in stabilnost varjenja in ima širok spekter možnosti uporabe v predelovalni industriji.